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故障容错机械臂运动学可靠性设计

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机械臂运动学的视点,界说了缺点容错机械臂、缺点容错机械臂的阶、通用缺点容错机械臂、特定使命缺点容错机械臂,证明了通过运动学关节冗余也相同能够前进机械臂体系的可靠性

缺点容错机械臂应该具有的自在度数、以及针对不同的使命要求来规划缺点容错机械臂的方法。通过将使命空间笼统简化为一系列的特征点,建立与机械臂参数向抱负值挨近程度相关的罚函数,挑选有用的优化算法,规划出了通用一阶缺点容错平面方位机械臂、通用一阶缺点容错空间方位机械臂、以及特定使命一阶缺点容错平面方位机械臂。建立起完整的缺点容错机械臂规划方法,对航天机器人的研讨具有必定价值

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